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近日，实验室研究论文《Hierarchical Consensus of Constrained Second-Order Multi-Agent Systems With Application to Formation of Multiple Mobile Robots》（受限二阶多智能体系统的分层一致性及其在多移动机器人编队中的应用），以长文形式被控制领域顶级期刊《IEEE Transactions on Automatic Control》正式录用。
这是团队在非线性协同控制与优化方向继2020年IEEE TAC长文和2024年Automatica长文之后，第3篇在控制领域两大顶刊上录用的长文，标志着实验室在该研究方向形成了系列化的重要成果。
论文创新性地提出了一种受限多智能体系统分层协同控制方案，针对速度受限的领导者-跟随者二阶多智能体系统，设计了约束分布式参考信号发生器与速度受限跟踪控制器。该方案已成功应用于多移动机器人编队任务，通过仿真与实验验证了其有效性和优越性。
本研究由王翔宇教授担任第一作者，李世华教授担任通信作者，研究工作获得了国家自然科学基金等项目资助。
论文DOI：10.1109/TAC.2025.3602134
全文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/11134797
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