【喜讯】实验室研究成果首登机器人顶刊《IEEE Transactions on Robotics》

近日，实验室研究论文《RAID-AgiVS: A Bio-Inspired Reciprocal Perceptual Control Framework for Agile Visual Servo》（RAID-AgiVS：一种生物启发的互惠感控敏捷视觉伺服框架，作者：郭泽宇、杨俊、李世华、郭雷、陈文华、Karl J. Friston）被机器人领域顶级期刊《IEEE Transactions on Robotics》（IEEE TRO）正式录用。这是机电系统控制实验室成立以来第一篇被该顶刊录用的学术成果，标志着实验室在机器人视觉伺服领域的研究实现重大突破。

论文针对传统视觉伺服系统面临的不确定性干扰、感知能力有限、感知与控制分离等核心挑战，创新性地提出了 RAID-AgiVS 框架。该框架融合强化感知机制（RSM）与互惠感知控制（RPC）结构：通过交替预测观测器（APO）生成快速软测量数据，突破视觉传感器原生采样率限制，提供高带宽数据支撑；嵌入主动推理控制器，实现感知与控制的紧密耦合，赋予系统偏好驱动的主动感知能力与目标导向的控制行为，显著提升动态环境下的适应性与敏捷性。论文通过 6 自由度机械臂与室内四旋翼无人机的实验验证，充分证明了所提方法在跟踪精度、敏捷性和抗干扰能力上的优越性。

该成果的录用，不仅彰显了实验室在机器人智能控制领域的研究实力，也为后续相关方向的深入探索奠定了坚实基础，对推动视觉伺服技术在工业机器人、无人机等领域的工程应用具有重要意义。